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动作脚本统一加入 Camera("cam0",640,480,30,8)（record_stand.py 已有），
编译产物自带 @Camera 块，pybot --record 直接可录，取代 v2 的
"注入式录制"变体方案。手写 .mt 保持不动（bot4cj 共享、美化格式）。
57 lines
2.1 KiB
Python
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Python
# std.py —— std.mt 的 mtc DSL 源码（新格式）
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# Dashun 蜘蛛机器人站立姿态：10 舵机到位 + spk 10Hz 节拍 200ms。
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# 编译（产物覆盖同目录 std.mt）：
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# cd mtc && python -m mtc ../bot4cj/scripts/std.py -o ../bot4cj/scripts/std.mt
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# 与原手写 std.mt 的执行等价性：
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# 原 @Action 单行 delay=200，pybot 分解为 20 个恒等微步（首行不插值）；
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# 本脚本编译为 20 行 delay=10 的常量栅格（servo 段 10ms 到位后保持，
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# spk.frequency 段覆盖全程），两者微步序列完全一致
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# （tests 验证：两版本 recorder 录制的 actions.npy 逐元素相等）。
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Alias("A", "angle")
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Alias("F", "frequency")
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I2C("i2c-0", "/dev/i2c-0")
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I2C("i2c-1", "/dev/i2c-1")
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PCA9685("pca9685-0", "i2c-1", "0x40")
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# 姿态传感器按需启用（对应原 std.mt 中的注释行）：
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# MPU6050_BIND("mpu6050-0", "i2c-1", "0x69")
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# MPU6050_BIND("mpu6050-1", "i2c-1", "0x68")
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# MPU6050_BIND("mpu6050-2", "i2c-0", "0x68")
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# MPU6050_BIND("mpu6050-3", "i2c-0", "0x69")
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Speaker("spk", 2, 48000, 0.6, 5000, 0) # min_f 原为占位符 '-'（首行解析为 0）
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Servo("s1", 90, 0, 0, "pca9685-0", 0) # rb0
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Servo("s2", 180, 0, 0, "pca9685-0", 1) # rb1
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Servo("s3", -90, 0, 0, "pca9685-0", 2) # lb0
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Servo("s4", -180, 0, 0, "pca9685-0", 3) # lb1
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Servo("s5", 90, 0, 0, "pca9685-0", 4) # lf0
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Servo("s6", 180, 0, 0, "pca9685-0", 5) # lf1
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Servo("s7", -90, 0, 0, "pca9685-0", 6) # rf0
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Servo("s8", -180, 0, 0, "pca9685-0", 7) # rf1
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Servo("s9", 180, 0, 0, "pca9685-0", 8) # cam0
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Servo("s10", 180, 0, 0, "pca9685-0", 9) # cam1
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# 录制源（pybot --record 需要 @Camera 块）
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Camera("cam0", 640, 480, 30, 8)
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# stand：10ms（一个栅格步）内到位并保持；首行即目标值，无爬升
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SetTo("s1", 45, 10)
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SetTo("s2", 0, 10)
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SetTo("s3", 45, 10)
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SetTo("s4", 0, 10)
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SetTo("s5", 45, 10)
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SetTo("s6", 0, 10)
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SetTo("s7", 45, 10)
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SetTo("s8", 0, 10)
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SetTo("s9", 90, 10)
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SetTo("s10", 90, 10)
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# spk 10Hz 持续 200ms —— 对齐原行 spk.F=10 + delay=200；T=200（20 栅格行）
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Beep(10, 200)
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