qing
d8b601ab9a
动作脚本统一加入 Camera("cam0",640,480,30,8)（record_stand.py 已有），
编译产物自带 @Camera 块，pybot --record 直接可录，取代 v2 的
"注入式录制"变体方案。手写 .mt 保持不动（bot4cj 共享、美化格式）。
61 lines
2.0 KiB
Python
61 lines
2.0 KiB
Python
# rght-hand.py —— rght-hand.mt 的 mtc DSL 源码（新格式）
|
||
# 右手（右前腿 s7/s8 为 rf，本脚本动 s3/s6 = 左后/左前？保持原脚本语义）：
|
||
# s6 收回 → s3/s6 展开维持 1s → 收回；蜂鸣 10→400→1000→10 Hz 阶跃。
|
||
# 编译：cd mtc && python -m mtc ../bot4cj/scripts/rght-hand.py -o ../bot4cj/scripts/rght-hand.mt
|
||
|
||
Alias("A", "angle")
|
||
Alias("F", "frequency")
|
||
|
||
I2C("i2c-0", "/dev/i2c-0")
|
||
I2C("i2c-1", "/dev/i2c-1")
|
||
|
||
PCA9685("pca9685-0", "i2c-1", "0x40")
|
||
|
||
# 姿态传感器按需启用：
|
||
# MPU6050_BIND("mpu6050-0", "i2c-1", "0x69")
|
||
# MPU6050_BIND("mpu6050-1", "i2c-1", "0x68")
|
||
# MPU6050_BIND("mpu6050-2", "i2c-0", "0x68")
|
||
# MPU6050_BIND("mpu6050-3", "i2c-0", "0x69")
|
||
|
||
Speaker("spk", 2, 48000, 0.6, 5000, 0)
|
||
|
||
# 名 max ch
|
||
_SERVOS = [("s1", 90, 0), # rb0
|
||
("s2", 180, 1), # rb1
|
||
("s3", -90, 2), # lb0
|
||
("s4", -180, 3), # lb1
|
||
("s5", 90, 4), # lf0
|
||
("s6", 180, 5), # lf1
|
||
("s7", -90, 6), # rf0
|
||
("s8", -180, 7), # rf1
|
||
("s9", 180, 8), # cam0
|
||
("s10", 180, 9)] # cam1
|
||
for _name, _max, _ch in _SERVOS:
|
||
Servo(_name, _max, 0, 0, "pca9685-0", _ch)
|
||
|
||
# 录制源（pybot --record 需要 @Camera 块）
|
||
Camera("cam0", 640, 480, 30, 8)
|
||
|
||
_STAND = [45, 0, 45, 0, 45, 0, 45, 0, 90, 90]
|
||
|
||
def stand(dur=10):
|
||
for _i, _ang in enumerate(_STAND, 1):
|
||
SetTo(f"s{_i}", _ang, dur)
|
||
|
||
# ---- 动作序列（200 + 200 + 1000 + 20，T=1420ms） ----
|
||
# spk.F 行级阶跃（pybot 微步对频率列不插值，直接取目标值），与 Beep 恒值段一致
|
||
stand()
|
||
Beep(10, 200) # r1: F=10
|
||
Delay(200)
|
||
SetTo("s6", 0, 200) # r2: s6 45→0
|
||
Beep(400, 200) # r2: F=400
|
||
Delay(200)
|
||
SetTo("s3", 0, 1000) # r3: s3 45→0，s6 0→150
|
||
SetTo("s6", 150, 1000)
|
||
Beep(1000, 1000) # r3: F=1000
|
||
Delay(1000)
|
||
SetTo("s3", 45, 20) # r4: 收回
|
||
SetTo("s6", 0, 20)
|
||
Beep(10, 20) # r4: F=10
|
||
Delay(20)
|