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# bot4cj
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bot4cj是基于仓颉和 Linux I2C 接口的机器人硬件脚本解析器。
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## 依赖库
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libc、libpthread、liblua-5.4
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You may need this
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``` bash
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sudo ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblua5.4.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblua.so
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sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblua5.4.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblua.so
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```
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## 项目介绍
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想要得到一个机器人软件通常比一个普通的软件更为困难，这是因为这个世界上的机器人五花八门，所以它们的软件往往都是独特的，所以我想写一种用于描述机器人硬件的通用的脚本。
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`bot4cj` 基于仓颉编程语言和 Linux I2C 接口，提供了便捷的硬件控制能力，支持pca9685、mpu6050，我通常使用树莓派作为宿主机。
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## 解析器
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树莓派通过I2C接口连接pca9685后使用如下方法使用：
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```bash
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cat ss/test.mt | cjpm run # 蜘蛛机器人脚本
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```
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## 动作脚本
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项目中包含的动作脚本在ss文件夹下面，这些动作脚本的适配机器人型号如下
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```textplain
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# PCA9685
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1号舵机(s1) => 左下水平关节
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2号舵机(s2) => 左下垂直关节
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3号舵机(s3) => 右下水平关节
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4号舵机(s4) => 右下垂直关节
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5号舵机(s5) => 右上水平关节
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6号舵机(s6) => 右上垂直关节
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7号舵机(s7) => 左上水平关节
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8号舵机(s8) => 左上垂直关节
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9号舵机(s9) => 云台1
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10号舵机(s10) => 云台2
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扬声器(spk) => 仅负责延时
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```
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适用的机器人建模文件[仓库链接](https://github.com/gopsc/Dashun)
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### 机器人脚本语法（.mt）
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**.bot文件是旧版动作脚本**
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机器人脚本是行列式表格，每列之间以一个或多个空格、制表符分隔，每行以分号（;）结尾。
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每个矩阵对象以@name 行开头，@ 行结束。
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示例：
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```mt
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# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
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@Alias
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name alias;
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A angle;
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F frequency;
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@
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# 定义I2C硬件
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@I2C
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name path;
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i2c-0 /dev/i2c-0;
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i2c-1 /dev/i2c-1;
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@
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# 定义pca9685硬件
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@PCA9685
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name I2C path;
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pca9685-0 i2c-1 0x40;
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@
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# 定义mpu6050硬件
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@MPU6050
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name I2C path;
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mpu6050-0 i2c-1 0x69;
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mpu6050-1 i2c-1 0x68;
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#mpu6050-2 i2c-0 0x68;
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#mpu6050-3 i2c-0 0x69;
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@
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# 定义扬声器硬件
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@Speaker
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name channels sample_rate volumn max_f min_f;
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spk 2 48000 0.6 5000 -;
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@
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# 定义舵机硬件
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@Servo
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name max min offset controller channel;
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s1 90 - - pca9685-0 0; # rb0
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s2 180 - - - 1; # rb1
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s3 -90 - - - 2; # lb0
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s4 -180 - - - 3; # lb1
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s5 90 - - - 4; # lf0
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s6 180 - - - 5; # lf1
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s7 -90 - - - 6; # rf0
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s8 -180 - - - 7; # rf1
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s9 180 - - - 8; # cam0
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s10 180 - - - 9; # cam1
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@
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# 行动矩阵为硬件变量输入参数
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@Action
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s1.A s2.A s3.A s4.A s5.A s6.A s7.A s8.A s9.A s10.A spk.F spk.delay; # column name
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45 - 45 - 45 - 45 - 90 90 10 200; # stand
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90 - - - - - - - - - - 20; # left-behind
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45 - - - - - - - - - 0 500; # stand
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- - 90 - - - 45 - - - - 20; # right-behind
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- - 45 - - - - - - - 200 500; # stand
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- - - - 90 - - - - - 0 20; # right-front
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- - - - 45 - - - - - - 500; # stand
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- - - - - - 90 - - - - 20; # left-front
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- - - - - - 45 - - - - 500; # stand
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- - - - - - - - - - - 20; # stand
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@
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```
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