qing/blackbird
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qing adfa61aa3c docs: pybot×actpred 训练闭环评估实验报告与归一化逐列权重开发方案 
实验报告：dry-run 批量录制 13 episodes/804 样本，未归一化 vs z-score
两模型对照训练，R4 闭环评估定位 spk.F 为主导误差列，记录 oob/error_growth
指标退化与 stats 路径 bug 修复。

开发方案：固定物理范围归一化（actpred 侧常量表，舵机 [0,180°]）+
逐列加权损失，附评估器修正与 rollout/scheduled sampling 配套计划。
 2026-08-14 08:59:53 +00:00
qing aa271e395a fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全 
P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
      companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖
 2026-08-14 16:23:05 +08:00
qing 7ec8c9d0e9 fix(actpred): 训练时 action stats 完整路径传给 val_ds，checkpoint 存裸文件名 
normalize_actions 默认改为 True 后暴露的潜伏 bug：stats 保存到
checkpoint_dir 后，cfg 只留裸文件名，val_ds 按 cwd 解析导致
FileNotFoundError。现改为验证集用完整路径构建，checkpoint 配置
存裸文件名（推理端按 checkpoint 目录解析）。
同步修正 test_warn_init_from_mismatch 对默认值的隐式依赖。
 2026-08-14 06:31:15 +00:00
qing af0ff56848 feat(pybot): 录制脚本 record_stand.mt——stand 多姿态序列（微动作分解） 
基于 std.mt 扩展：@Camera 640x480 + MPU6050 绑定 + 5 行 @Action(delay=200)
生成 81 步 actpred 格式 episode（首行不分解 + 4×20 微步插值）
 2026-08-14 06:26:25 +00:00
qing a2c3a579fd fix(actpred): 默认启用动作归一化，避免未归一化时 loss 虚高（几百→<1.0） 2026-08-14 12:01:26 +08:00
qing cd4d512ecd feat(pybot×actpred): R2 多 MPU6050 支持——8×N 姿态向量拼接与归一化平铺 
- robot：_find_imus/_read_imus 按脚本块行序收集拼接 ≤4 个 MPU6050，_pad_imu 对齐 predictor.imu_dim

- recorder/imu_norm/dataset/config：imu.npy 宽度 8×N，归一化除数按传感器数平铺

- 测试：双传感器闭环拼接/pad/truncate、宽布局录制、16 维归一化加载
 2026-08-14 09:34:39 +08:00
qing b289e7d17c fix(pybot): Windows 测试环境兼容（scripts 软链解析、os.pathsep 分隔） 
- conftest：pybot/scripts 为 git 符号链接，Windows 落盘为文本文件（内容=目标相对路径），测试时手动解析到 bot4cj/scripts

- plugin：PYBOT_MODULES_PATH 改按 os.pathsep 分隔，避免 Windows 盘符冒号被切碎导致 find_module 返回丢盘符的路径
 2026-08-14 09:34:26 +08:00
qing a2ba797410 feat(pybot×actpred): R2 姿态反馈方案一——MPU6050 独立 IMU token 全链路 
- pybot：recorder 逐帧落盘 imu.npy（T×8，roll,pitch,ax,ay,az,gx,gy,gz，与帧/动作同调用对齐）；run_loop 对声明 imu_dim 的 predictor 以 predict(..., imu=) 调用（鸭子类型，旧两参调用向后兼容）

- actpred：新增 --imu-dim；model 序列 [img×F, act×H, (IMU), PRED]（imu_dim>0 时 F+H+2，IMU token 位于 PRED 前）；dataset/train 读 imu.npy（缺失按零向量兜底）；predict/ONNX/Hailo 三后端与 export/gen_calibration/dfc_compile/_npu_test 部署链适配 imu 输入

- 姿态按物理量程固定缩放归一化（imu_norm.py，训练/推理共用，零状态）

- 测试：actpred 128 passed / pybot loop+recorder 28 passed
 2026-08-14 09:07:24 +08:00
qing 3e773debc9 docs: pybot×actpred 审计报告与 actpred 研究方向报告 
- docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814.md：双模块审计（15 项既有
  修复确认 + 新发现 P1×4/P2×6，含 P1-2 闭环帧源语义、P1-1 节拍失效研究）
- docs/reports/actpred_research_directions_20260814.md：RNN 思想四切入点
  （C 残差/B 多步/A GRU 记忆 token/D 全 recurrent）+ R1~R13 分层演进路线
- 迁移文档 §9 更新为已实现：进程内闭环
 2026-08-14 07:52:35 +08:00
qing cc2f7bca79 feat(actpred): R1 残差预测+多步展开训练 与 R4 离线评估基准 
R1（可选开关，默认关，向后兼容）：
- --predict-delta：残差预测，target=Δ=a[t]-a[t-1]（归一化空间），
  推理端 predict 自动加回 a_{t-1}（惯性先验平滑动作）
- --rollout-len K + --ss-prob：多步展开 + scheduled sampling，
  首步真历史、后续步按概率用真历史或自预测回传（detach 截断），
  治 exposure bias；dataset 多步样本返回 {steps:[...]}，自定义 collate
- 旧 checkpoint getattr 默认 False 兼容；pybot 闭环/部署链零改动

R4（新增 evaluate.py）：
- 留出 episode 开环滚动预测，复刻闭环口径（图像真值滚动、动作自预测回写）
- 5 个闭环代理指标：overall_mse/error_growth(发散)/error_curve/
  smoothness_ratio(平滑)/oob_rate(越界，数据经验界 min/max+margin)
- 支持 --compare A/B 对比与 --output JSON 报告
- 端到端验证：正确捕捉开环发散(单步 MSE 盲区)与残差平滑收益

新增 17 用例（R1×10 + R4×7），全量 100 passed 无回归
 2026-08-14 07:52:22 +08:00
qing fe12dd7b33 feat(pybot): 进程内实时预测闭环（--loop）与帧源/节拍修复 
- 新增 run_loop 闭环：F 帧+H 步历史双滑窗，冷启动重复同帧+零动作，
  每步 采样→推理→执行→回写，hz 节拍控制，可选同步录制
- --loop CKPT/--hz/--loop-steps 参数，按 .hef 后缀选 Hailo/PyTorch 后端，
  actpred 软依赖（仅 --loop 时 import），保持 pybot 零依赖
- P1-2 帧源修复：闭环改从 camera 守护线程队列取最近 F 帧（低延迟），
  替代 capture() 同步曝光阻塞，framerate/capacity 配置真正生效
- P1-1 overrun 告警：超时步记录实际耗时，汇总 overrun 比例并给降频建议
- 剔除 Speaker.delay 发声阻塞，speaker 补 delay=0 非阻塞
- 新增 tests/test_loop.py 11 用例（冷启动/历史滑动/索引映射/帧源等）
 2026-08-14 07:52:07 +08:00
qing 5af863a2c5 feat(actpred): 训练时安全图像增强（ColorJitter），支持任意 frame_len 
训练集启用 --augment 后对每帧施加亮度/对比度/饱和度/色调变换，
同一样本内所有帧共享参数（模拟连续帧光照不变），验证集不增强。
仅颜色空间变换，无空间变换，动作标签不受影响。
删除 t1.mt（@TEST 块无对应插件，录制时报错）。
 2026-08-13 09:35:37 +00:00
qing 85133868f3 refactor(aibox): 抽离ConversationHistory至subsystems(Wave2阶段1) 
- 新增 subsystems/conversation_history.py: 迁移对话历史管理器(318行)，MemoryDatabase用TYPE_CHECKING注解避免循环导入
- subsystems/__init__.py: 导出ConversationHistory，更新docstring含Wave2
- aibox.py: 移除ConversationHistory类定义(3706->3388行)，仅保留import与类型注解
- 新增 tests/test_conversation_history.py: 41项单测，覆盖构造/当前对话/归档/历史加载/memory_db集成
- 测试基线: 171->212项全过(12.13s)，无回归
 2026-08-13 16:54:32 +08:00
qing 8cb822b511 docs: pybot 微动作分解与自监督数据集录制特性报告 2026-08-13 16:43:12 +08:00
qing bfa6d8deb6 fix(pybot): 录制时改用同步 capture() 按需抓帧，避免帧重复 
_grab_frame 从 camera.latest()（读后台队列）改为 camera.capture()
（直接调 grabber 同步抓帧），确保每个微动作拿到独立帧而非队列中
可能重复的旧帧。Camera 新增 capture() 方法。
 2026-08-13 16:38:15 +08:00
qing 3fc213e7b9 feat(pybot): 微动作分解——带时延的 @Action 行按 10ms 粒度插值执行 
每行带 delay 的动作分解为 N=delay//10 个微步，舵机角度从上一行
目标值线性插值到当前行目标值。首行不分解（设初始位置），每步调
speaker.play(freq, 10) 提供声音+时序，dry_run 下补 sleep(0.01)。
delay 必须是 10 的倍数。录制时每个微步产出一帧+插值动作向量。
 2026-08-13 16:28:00 +08:00
qing d47ef6efb4 docs(aibox): 同步v3.0模块化文档，修复测试路径漂移 
- README.md: 更新行数(8450->3706)、重写目录结构(含tools/subsystems/tests包)、补充包依赖方向与测试运行说明、新增v3.0更新日志
- test_basic_tools.py: 4个ReadFileTool测试改用tmp_path fixture，消除cwd依赖
- 新增 docs/reports/aibox_refactor_progress_20260814.md: 重构进度报告
 2026-08-13 16:26:41 +08:00
qing 791fac0efd refactor(aibox): 抽离B批12个工具类至tools包，附58个单测 
B批（tools/）：迁移依赖子系统的12个工具类（CommandLineTool/SearchSkills/ReloadSkills/InstallSkill/CreateSkill/MemoryTool/MemoTool/UpdateIdentity/UpdateSoul/SaveMemoryAndEndConversation/SetProxy/GetProxy/AskUser），aibox.py减少~1739行

修复MemoryDatabase.get_recent_memories(limit=None)的SQL错误（既有bug，None传给LIMIT ?导致datatype mismatch）

171个单测全绿，循环依赖障碍消除：B批工具直接依赖subsystems而非反向依赖aibox.py
 2026-08-13 16:09:31 +08:00
qing b9f8abdfeb feat(pybot): 运行 .mt 脚本时录制 actpred 格式自监督数据集 
新增 EpisodeRecorder，在 run() 每行 @Action 执行前抓取摄像头帧
+ 构建动作向量，产出 actpred ActionDataset 可直接加载的
episode_XXXX/images/*.jpg + actions.npy 格式。dry_run 下生成
随机噪声帧替代真实图像。

CLI 新增 --record DIR 和 --action-dim 选项。
 2026-08-13 16:08:47 +08:00
qing eadba81c26 refactor(aibox): 抽离工具类与子系统，附单测基线 
A 批（tools/basic_tools.py）：迁移 7 个无外部依赖工具类（FileToolBase/ReadFileTool/WriteFileTool/ListFilesTool/SimpleWebCrawlerTool/GetCurrentTimeTool/CalculatorTool）

Wave1（subsystems/）：迁移 5 个叶子子系统（CommandExecutor/SubprocessCommandExecutor/PromptManager/MemoryDatabase/MemoDatabase/SkillManager），aibox.py 减少 ~1440 行

新增 tests/ 单测 113 个用例全绿，依赖方向维持 common -> subsystems -> tools -> aibox 单向
 2026-08-13 15:48:55 +08:00
qing 8af8dec1b0 refactor(actpred): 默认图像分辨率改回 640×480 
实机测速显示 1080p 采集的预处理缩放（约 45ms）主导端到端延迟
（测速报告 §6.1），640×480 下端到端 18.6ms，与 NPU/ORT 推理开销
更匹配。640×480 亦能被 16 整除，部署导出池化无损失。
已有 checkpoint 自带配置不受影响，仅改新训练默认值。
 2026-08-13 15:25:09 +08:00
qing 823e91a30e fix(actpred): 修复 HEF 帧归一化误判与部署图数值不等价，补齐 P3 审计项 
- hailo_infer: 帧归一化判定改为量化网格 dequant(0)（旧启发式把归一化
  帧当原始像素喂入，图像路径饱和破坏；实机 max_diff 2.55→0.37，
  img 敏感性 1.44→22.26）
- export_deploy: pool kernel 由卷积真实输出尺寸探测（H//16 在 1080
  高度下静默丢弃末行）；mobilenet backbone 给出明确报错
- mt_parser: @Action 为文件末位块时解析成功，不再静默丢数据
- config: checkpoint train 段未知键/非 dict 校验；init-from 兼容性
  警告助手（normalize/action_dim），train 与 pretrain 共用
- dataset: stats 文件形状校验；predict: 移除误导性 --action-dim
- dfc_compile: --frame-count 参数化（原硬编码 3 帧）
- gen_calibration: 旧模式校准图像改分块 memmap 生成（1080p 原一次性
  分配 ~600MB）
- _npu_test: torch 参考反归一化对齐后再与 HEF 比较
- 单测 81→90 全过；README 与测速报告更新为验证轮次数据
 2026-08-13 15:22:34 +08:00
qing 316758d80e fix(actpred): 修复动作归一化统计量未覆盖 history 导致的 z-score 爆炸 
两个问题（本轮归一化编译链路上实测暴露）：

1. 统计量只按 targets 计算：targets 中恒定的列 std 落到 1e-8
   地板值，而 history 窗口可能含该列的其他取值（.mt 脚本前几行），
   z-score 爆炸（实测 (90-45)/1e-8=4.5e9）→ act_tokens ±1e9 →
   DFC optimize 报 NegativeSlopeExponentNonFixable（desired shift
   23 > 15 data bits）。pretrain_mt.py 与 dataset.py 的统计量改为
   history∪target 联合计算，修复后校准数据 max|z| = 4.77。

2. action_stats_path 存成含目录的相对路径（"./checkpoints/
   action_stats.npy"），推理端（predict/export_deploy/gen_calibration）
   按 checkpoint 目录解析时二次拼接成 checkpoints/./checkpoints，
   导出直接 FileNotFoundError。train.py/pretrain_mt.py 改存裸文件名
   "action_stats.npy"（stats 与 checkpoint 同目录，语义一致）。

新增回归测试 test_stats_cover_history_values（history 独有取值不
得被 1e-8 地板值打爆），全量 77 通过。

归一化重编译全链路通过：token 量级 |img|=0.53 |act|=2.93 健康，
optimize 通过，连通性检查 5/5，HEF 2.02MB 已部署 Pi 待 _npu_test
复验。
 2026-08-13 06:43:51 +00:00
qing 52c0ade3c4 fix(actpred): 定位 HEF 输入不敏感根因，补齐归一化预训练链路 
根因：预训练全零图像占位使 BN running_var 停在初始小值，推理时
特征放大至 ±1e6，DFC 在 token merge 点按最大幅度分配共享量化
scale，pred_token/act_tokens 全部被压成 0，HEF 输出对任何输入
恒定（详见 docs/reports/actpred_hef_insensitivity_rootcause_20260813.md）

- export_deploy.py：新增 check_token_ranges 导出前 token 量级检查
  （|img|>100 中止导出并提示微调；act/img 比例过大警告；归一化
  模型在 z 空间采样，避免零方差列爆炸）
- pretrain_mt.py：新增 --random-images（ImageNet 归一化噪声占位，
  恢复 BN 统计）、--init-from（微调起点，含动作空间一致性警告）、
  --normalize-actions 完整支持（训练集 stats 计算与保存、验证集复用）
- gen_calibration.py：归一化模型的校准集自动 z-score 动作历史
- _onnx_validate.py / _npu_test.py：归一化模型适配（torch 参考
  z-score、HailoPredictor 传 stats_path）
- README：预训练章节补充新参数与 NPU 部署警告
- 单测 76/76 通过；冒烟验证：1 epoch 噪声微调后 |img| 2.46e5→8，
  归一化后 |act| 694→2.9
 2026-08-13 13:57:38 +08:00
qing 8c58770280 fix(actpred): 修复 DFC 连通性检查在 5.3 HAR 下被静默跳过的缺陷 
DFC 5.3 的 HAR 不含 .edges 文件，原检查从未真正执行（仅打印
WARNING 跳过），输入断连的 HEF 仍可编译通过。改为解析主 hn 图
（layer output 边）做 BFS 可达性验证，任一输入层不可达输出层即
报错阻断；har_input_layer_names 同步改为数字后缀排序并优先取
主图 hn。新增 3 个单测（排序/通过/断连拦截），全量 76 通过。

本轮 224×224 重编译实测：优化后 HAR 5 输入均可达输出层（此前
64 版 HEF 输入不敏感的连通性隐患已消除）；但 NPU 复验输出仍不
敏感，pred_token 边缘 scale=1965.92 表明抖动校准未生效，根因
待查（见后续提交）。
 2026-08-13 05:13:18 +00:00
qing a6e1781185 docs(actpred): 更新 Hailo 部署文档与报告，清理过时引用 
- README: 部署工作流更新（224×224、pred-token-out、抖动校准、
  连通性检查），首版 HEF 输入不敏感警告改为修复清单，ONNX 测速
  数字更新为 224 实测
- hailo 调研报告：驱动 5.3.0、vstream 乱序踩坑、编译断连排查与
  修复表、重编译待办
- 测速报告：新增 §6 Pi 5 224×224 复测
- 清理已删除报告的 4 处失效引用（审计报告/迁移文档/项目画像）
 2026-08-13 12:22:41 +08:00
qing 14964b9574 fix(actpred): 修复 Hailo HEF 编译链路的输入断连与封装问题 
- hailo_infer: 帧输入按 input_layerN 排序绑定（vstream 报告顺序实测
  为 1,5,4,3,2，按报告顺序会 frame1/frame2 错位），新增 --pred-token
- gen_calibration: pred_token 校准改为学习值 ±30% 抖动，修复常量
  校准量化退化（scale=18571.7，任何输入都被量化成 0）
- export_deploy: 新增 --pred-token-out 保存学习值供推理端喂入
- dfc_compile: parser/optimize 后自动检查输入层连通性，断开即报错
- 新增 _npu_test.py（NPU 4 角敏感性复验）与 _onnx_validate.py
  （编译前 ONNX 数值门槛），test_actpred 补乱序帧序用例
 2026-08-13 12:22:26 +08:00
qing 2068319c3a fix(actpred): 落实 0812 代码审计 N-2/N-3 修复项 
- 默认 batch_size 32→4（1920×1080 下 CPU/Pi 内存不可行）
- 速度基准报告补 1080p 复测注记（CPU 不可实时，需 NPU 或降分辨率）
- 附重写后首轮全量审计报告（含 N-1 checkpoint 兼容性回归记录）
 2026-08-13 01:34:00 +00:00
qing 0d16832612 feat(actpred): 新增 Hailo DFC 编译链路，ONNX → HEF 全流程打通 
训练态 ONNX（5D 输入/AdaptiveAvgPool/注意力 head reshape）无法被 DFC 解析，
新增 export_deploy.py 做权重不变的等价图改造：帧分支展开 CNN、img_proj
折叠为 1x1 卷积、注意力按头展开、全程 (1,1,S,d) 无 transpose 布局。
dfc_compile.py 一键走 parser→optimize→compiler（DFC 5.3），
gen_calibration.py --deploy 生成部署布局校准集。
已验证 110 层完整网络编译为 hailo10h HEF（1.8MB，4 contexts）。
 2026-08-13 01:33:58 +00:00
qing 0cfb3a7581 refactor(aibox): extract hardcoded prompts to template files 
- Move all default prompt content from PromptManager._ensure_* methods into aibox/prompts/ template files
- Add 8 new template files: 00_IDENTITY, 100_STATUS, 1_memory_search, 2_memory_save, 5_memo_management, 8_identity_management, 9_language_instruction, 11_emotion_management
- Refactor _ensure_* methods to copy from template directory via _ensure_from_template()
- _ensure_skill_files now auto-discovers N_*.md files instead of hardcoded list
- Update README.md with complete file manifest
- Single source of truth: aibox/prompts/ is the only prompt template source
 2026-08-13 08:19:53 +08:00
qing e77ef8cf76 Merge branch 'main' of https://git.cancerai.top/qing/blackbird 2026-08-13 08:08:11 +08:00
qing 175fa5d244 refactor(fsys): 移除遗留死接口与快捷登录入口 
删除无调用方的 /api/check_user（Users 无 email 列，生产恒 500）与
/api/hash（前端早改直传密码给 ca，无鉴权 SHA-256 端点徒增哈希预言机
风险），连带清理 _rpc/_call_db/FsysExp/sha256_hex/限速设施等失去唯一
使用方的死代码；login.html 移除 yhdet 快捷登录按钮及"或"分隔线
（fsys 无 /yhdet_callback，入口本就失效）。同步两处 README。
 2026-08-13 08:08:01 +08:00
qing 62fab2bc2c feat(aibox): strengthen proactive ask_user and express_emotion guidance 
- Rewrite ORCHESTRATOR_TURN_GUIDANCE: remove conservative '宁缺毋滥' principle,
  add 5 trigger scenarios each for ask_user and express_emotion
- Rewrite conversation start guidance: split into 3 steps with concrete examples
- Improve AskUserTool description: from passive 'encountered a problem' to
  proactive 'actively care about user, clarify needs, confirm intent'
- Improve ExpressEmotionTool description: add 'like caring for a friend' tone
  and 4 usage scenarios
- Update 99_SOUL.md: add behavior rules 9 (proactive questioning) and 10
  (emotional expression), expand workflow from 7 to 9 steps adding emotion
  interaction and follow-up questioning
 2026-08-13 07:59:53 +08:00
qing 9b6aa39b94 fix(dnfs2): update_note 成环检测（修复已知限制 L-1） 
新增 _is_descendant 祖先走查：改 pid 时从新父节点沿 pid 链逐级向上，
命中自身即拒绝（自引用/移入自身子树均成环，子树不可达）；深度上限 64
+ visited 集防存量脏数据死循环，db 错误 fail-closed 抛 500。
README 已知限制 L-1 移入安全修复表。
 2026-08-13 04:10:35 +08:00
qing e9463a28fb feat(aibox): 每轮临时注入互动风格引导（情绪化表达/适时询问用户） 
编排者每轮请求在 enhanced_messages 末尾临时拼接互动风格提醒
（ORCHESTRATOR_TURN_GUIDANCE），引导用 express_emotion/ask_user
保持有温度的对话，并带适度约束；不写入对话历史，工具调用递归续跑
时跳过，worker 子代理不受影响。
 2026-08-13 04:04:08 +08:00
qing 56b6285ffd fix(fsys): 树状笔记"删除当前节点"按钮按节点权限显隐 
当前用户非当前节点主人（且非管理员）时隐藏删除按钮：新增与导航栈
平行的 can_operate 权限栈，进入/返回/删除节点时与 stack 同步，
load_notes 渲染后统一刷新按钮显隐；按钮默认隐藏避免根节点状态闪现。
 2026-08-13 03:57:37 +08:00
qing f623294af6 fix(aibox): 拦截编排者误调执行面工具并清理旧版 run_command 引导 
主代理未注册 run_command 等执行面工具，但内置默认提示词与
search_skills/create_skill/install_skill 文案仍引导其直接调用。
新增 WORKER_ONLY_TOOLS 拦截：编排者误调时返回纠正信息引导改用
create_subagent；同步 3/4/6/7 号默认提示词与默认 SOUL 为编排者口径。
 2026-08-13 03:56:19 +08:00
qing 15b4fb5698 chore(aibox): 添加 wo-shi-zhu 幽默互动技能定义 
用户创建的轻量技能：当用户说"我是猪"/"猪猪"/"哼哼"等时，用可爱猪猪风格幽默回应，
让对话更轻松。纯文本技能描述，无代码逻辑。
 2026-08-13 03:39:45 +08:00
qing 45bc019bfc feat(aibox): 子代理输出转发开关 subagent_stream_output（默认开启） 
将上一轮的「子代理实时输出可见化」固化为可配置开关，避免在生产环境刷屏或泄露中间过程。

- common/config.py: 默认配置新增 subagent_stream_output: true
- aibox.py run_full_subagent: 读取该开关；关闭时 _effective_output_callback 置 None，
  子代理在后台静默执行（主对话侧栏不显示其思考/工具调用/回答），开启时按原逻辑
  转发 line/chunk/reasoning。
- 仅影响主对话侧栏可见性，不影响子代理执行与最终返回摘要；老用户配置缺该键默认 True（兼容）。
 2026-08-13 03:38:20 +08:00
qing c9eaf988b3 feat(aibox): 子代理实时输出可见化（转发 line/chunk 到主对话侧栏） 
此前子代理（create_subagent / run_full_subagent）的输出回调只转发 reasoning_* 三类思考消息，
导致子代理真正的回答文本（chunk）与工具执行过程（line，含命令输出/工具调用）被丢弃，用户看不到。

改动：
1. run_full_subagent 的 sub_think_callback 白名单放开，新增转发 line / chunk；
2. SubAgentTool._subagent_output 处理 line（🔹 [子代理] 前缀）与 chunk；
3. chunk 文本先累积于 _subagent_chunk_buf，遇非 chunk 消息或 execute 结束时由
   _flush_subagent_answer 统一冲刷（🤖 [子代理回答]），避免侧栏逐字断行。
仅主对话侧可见，worker 执行子代理本身不受影响。
 2026-08-13 03:36:32 +08:00
qing 23a10c37c7 feat(aibox): 对话开始阶段注入引导提示词（查阅记忆/询问用户/情绪化） 
在 DeepSeekChat._init_system_prompts 末尾（连接初始化、/new、/reload_prompts 均会重跑）注入一段仅对主对话（编排者）生效的系统提示词，引导智能体在对话开始时主动：
1. 用 memory 工具查阅历史记忆、保持上下文连贯；
2. 主动关心/澄清意图，必要时用 ask_user 工具向用户提问；
3. 以情绪化方式开场，适时用 express_emotion 工具表达情绪。
worker 子代理不注入，避免执行面被人格/情绪干扰。
 2026-08-13 03:29:37 +08:00
qing 518c8b2b90 feat(aibox): v2.9 编排者-执行者工具分层（tool_profile） 
主对话仅保留记忆/情绪/调度/子代理派生等管理面工具，不再直接持有命令行；
子代理（worker）仅注册 7 个执行面工具，无记忆/人格/派生/提问能力，
修复子代理可改写主人格（update_soul）与递归派生的隐患。
附 v2.9 配套运行期提示词模板（aibox/prompts/）与实施方案文档。
 2026-08-13 03:05:47 +08:00
qing 14db64f7a2 refactor(aibox): 工具基类 Tool/ToolRegistry 抽离至 tools 包 
延续 common 包的拆分模式，形成 common <- tools <- aibox 单向依赖，
为后续工具子类逐步迁移铺路；aibox.py 瘦身约 230 行，工具子类与注册逻辑零改动。
 2026-08-13 02:50:20 +08:00
qing 91b30040c7 refactor(actpred): 模型输入尺寸 image_size → image_width/image_height，默认 1920×1080 
config/model/dataset/train/pretrain/predict/export 全链路适配非方形输入，
hailo_infer/onnx_infer 从模型元数据动态推导宽高；旧 224 checkpoint 配置键
不兼容（重训后替换）。Pi 5 CPU 冒烟验证 1080p 训练可行（~4.75s/步 batch=2）。
 2026-08-13 02:19:30 +08:00
qing a240377ba1 feat(pybot): Camera 默认采集分辨率 640×480 → 1920×1080 
为 actpred 高分辨率模型训练积累 1080p 数据；@Camera 块显式
width/height 仍可覆盖默认值。
 2026-08-13 02:19:19 +08:00
qing 36feeb4b9f feat(actpred): 新增 ONNX Runtime 推理后端 OnnxPredictor 
维度从 ONNX session 元数据自动推导，预处理复现训练流水线；Pi 5 实测
12ms/次含预处理（纯推理 5.9ms），与 torch 前向差异 <1e-5。新增 6 个
单测（真实导出 ONNX 对齐验证），全量 71 测试通过。
 2026-08-13 01:54:06 +08:00
qing ab60b3cafb feat(actpred): 新增 Hailo HEF 推理封装 HailoPredictor，附 AI HAT 2 调研与测速报告 
零 torch 依赖（hailo_platform + numpy + PIL），vstream 形状/量化参数从
HEF 动态推导，支持 uint8 量化边缘与动作归一化 stats；新增 6 个免硬件
单测（fake hailo_platform 注入）。调研报告记录 hailort 5.x 新 API 踩坑，
测速报告给出 CPU(ORT 5.9ms) vs NPU(resnet50 4.29ms) 基准与部署建议。
 2026-08-13 01:41:42 +08:00
qing 8673515d31 feat(dnfs): 折叠态用户面板改为圆形头像按钮，点击展开 2026-08-12 20:51:44 +08:00
qing f1d6e9ceb4 feat(dnfs): 用户面板增加系统节点显隐开关，localStorage 持久化 2026-08-12 20:48:50 +08:00
qing 52c6248e2b feat(dnfs): __ 隐藏节点不渲染卡片但执行特效——style/theme 注入 CSS，js 全屏执行 2026-08-12 20:45:48 +08:00
qing 1e4409f8b1 feat(dnfs): 双下划线标题节点默认隐藏，卡片和 minimap 同步过滤 2026-08-12 20:42:47 +08:00
qing 749fcd4cf7 debug(dnfs): inheritThemeStyle 加入 console.log 诊断日志 2026-08-12 15:52:17 +08:00
qing 49d9a33420 fix: 主题/样式继承查询跳过观看计数——前后端配合 noread 标记 
前端 inheritThemeStyle 的 fetch 体附加 noread:true，后端 dnfs2
_handle_get_notes 检测到该标记时跳过 _bump_views，避免静默查询
污染节点的观看次数统计。
 2026-08-12 15:48:12 +08:00
qing 2d4c60f643 fix(dnfs): 继承查询改用静默 fetch，避免 getNode 的 alert/401 跳转副作用 2026-08-12 15:45:48 +08:00
qing 7af58420cd fix(dnfs): 修复继承查询目标为父节点子集，await 后补充跨导航取消检查 2026-08-12 15:39:51 +08:00
qing 3fbf17d6cd Revert "fix(dnfs): 主题/样式继承改为仅查直接父节点，修复 getNode 查询目标错误" 
This reverts commit 1774d7d64b.
 2026-08-12 15:38:03 +08:00
qing 1774d7d64b fix(dnfs): 主题/样式继承改为仅查直接父节点，修复 getNode 查询目标错误 2026-08-12 15:36:53 +08:00
qing d7eb46b3a1 feat(dnfs): 新增主题/样式祖先继承——当前节点缺失时沿树向上搜索并注入 
提取 injectSpCss 复用 CSS 注入逻辑，renderSpCss 的 applyCss 去重。
inheritThemeStyle 在 load_notes 中检查当前层 theme/style，缺失时
沿 stack 向根逐级搜索最近祖先，找到后自动注入，支持跨导航取消。
 2026-08-12 15:32:47 +08:00
qing 6db0cf017e fix(aibox): 补全 common/logger 缺失的 logging 导入并固化 common 包抽取 
- common/logger.py 漏导 logging / RotatingFileHandler，导致 main() 在
  Logger.init_file_logging() 处抛 NameError；现已补回（抽取自 aibox.py 时
  未携带该 import）
- 固化 aibox 模块化重构成果：common/ 包（i18n/config/constants/logger
  + __init__ 重导出）已落地，aibox.py 删除内联 I18n 改从 common 导入
- requirements.txt 新增 PySocks 依赖
 2026-08-12 09:41:33 +08:00
qing bcd63e4fde refactor: 迁移 gateway.ini 至 core/configs/，删除已废弃的 confs 和 confs2 模块 
- gateway.ini 从 confs/configs/ 迁入 core/configs/（真实目录替代符号链接）
- core/_set.sh 移除创建符号链接逻辑
- core/.gitignore 移除 configs 条目
- 删除 confs（Python）和 confs2（C++20 归档），配置分发已内嵌于 core
- 更新 gateway/README.md 配置文件路径
 2026-08-11 23:48:27 +00:00
qing cca0cdff5f chore: 删除已废弃的 captcha 模块，由 captcha2 (C++20) 平替 2026-08-11 23:36:11 +00:00
qing 0a79a6f631 chore: 删除已废弃的 dnfs 模块，由 dnfs2 (C++20) 平替 2026-08-11 23:30:45 +00:00
qing 1190a15e1e chore: 删除已废弃的 static 模块，由 fsys (C++20) 平替 2026-08-11 23:26:45 +00:00
qing 86236bae9d update: 将 patch_002 时间戳列并入 create_sqlite3.sql 2026-08-11 10:42:56 +00:00
qing 141e2e1ef0 feat: 前端卡片用户名后显示编辑时间 
updated_at 列（创建/更新均由 dnfs2 填入本地时间），新增节点时等于创建时间。
css/theme.css 新增 .owner-time 样式（小字号 / 三级灰）。
 2026-08-11 10:38:39 +00:00
qing 01c699e7a6 feat: Notes 新增创建时间/更新时间列，dnfs2 添加/更新时填入本地时间 
- patch_002 存量补丁：created_at / updated_at DATETIME 列
- dnfs2 add_note 同时填入两个时间戳，update_note 只更新 updated_at
- 时间格式 local_now()："YYYY-MM-DD HH:MM:S"（本地时间）
 2026-08-11 10:34:09 +00:00
qing d5047d27c7 fix: 修复 getNode 双重请求导致观看数计数不准确 
dnfs.js 中 8 处导航调用 getNode() 两次（一次 load_notes 一次 loadMap），
每次独立发起 HTTP 请求，导致后端 _bump_views 重复计数。
改为单次 getNode + 组合回调（.then(r => { load_notes(r); loadMap(r) })），
确保每次导航仅一次请求，views 严格 1:1 对应。
 2026-08-11 10:18:52 +00:00
qing c699ff1794 update: 将 patch_001 并入 create_sqlite3.sql 
新建库一步到位含 Notes views 观看人数列及 pid/owner 索引；
patch_001 保留用于存量库迁移。
 2026-08-11 10:11:07 +00:00
qing c9777cbff8 feat: 前端卡片观看数/子节点数接线后端 
- dnfs2 get_notes 为每个节点附上 child_count（一次 IN 批量查询统计子节点数，best-effort）
- dnfs.js 卡片眼睛=views 观看数、转发=child_count 子节点数（原 share_count/visit_count 后端无字段恒为 0）
 2026-08-11 10:06:33 +00:00
qing 986acab1c5 feat: Notes 新增 views 观看人数列，dnfs2 get_notes 打开节点时自增 
- db2 补丁 patch_001：Notes 增加 views 列（默认 0），补齐 pid/owner 索引
- dnfs2 get_notes(pid) 打开节点时对 pid 的 views 读改写 +1（best-effort，失败不影响主流程）
 2026-08-11 09:51:14 +00:00
qing 049b894416 Merge branch 'main' of https://git.cancerai.top/qing/blackbird 2026-08-11 09:20:29 +00:00
qing 0aa0710a9e fix: 统一 .mt 首行 '-' 占位符语义——actpred 对齐 pybot/bot4cj 运行时（填 0），弃用 @Servo max 列填充 2026-08-11 16:30:39 +08:00
qing 6d79fc919f update: actpred 默认图像分辨率 64→224 2026-08-11 02:35:22 +08:00
qing fee1241e49 feat: pybot 新增 @Camera 摄像头块——picamera2 惰性导入，后台守护线程维护有界帧队列（满丢最旧） 2026-08-11 02:32:20 +08:00
qing 21d93fc505 fix(ai_review): DeepSeek API 调用添加 8s 超时，防止 worker 线程阻塞导致服务不可用 2026-08-10 16:18:35 +00:00
qing a8ffa73a6b fix: pybot 审计修复——插件异常类型、I2C 引用校验、卡尔曼除零守卫、CLI 端到端测试 2026-08-10 16:16:40 +00:00
qing 09dc36d591 refactor: 移除全部启动脚本中的 sleep 延时与 services.yaml 中的 sleep_before 2026-08-10 16:05:26 +00:00
qing da8ebbf9e6 docs: 研究整理——同步认证迁至 ca 后的过时描述、补 liblogc 与测试清单 
- ARCHITECTURE/MODULES：ca 版本 v1.1.0、共享基础库补 liblogc、tests 描述与实际 9 个文件对齐、docs 篇数 57
- core README/报告/HttpTask 注释：管理员鉴权由"gateway 唯一权威"更正为 ca（v0.9.0 认证迁址后描述滞后）
- ca/gateway README 架构图 static:9200 → fsys:9200、db:8005 → db2:8005
- 主 README 与 blackbox README 补 test_core_confs.py，test_gateway 文档更新为 ca:8443 契约
 2026-08-10 15:55:43 +00:00
qing 7467e7bd42 docs: 整理文档——修复全部 file:// 失效链接、补齐缺失模块 README 
- 将 7 个文档中的 mac 绝对路径链接（file:///Users/qingsong/...）转换为仓库相对路径，
  并修正错误目标：aibox 入口 main.py → aibox.py、pymsg C++ 实现 → libmsg/inc/us/Msg.hpp、
  bot4cj cpp/cnn → cuda
- 主 README 补 liblogc 基础库条目与 confs2 归档说明，安装顺序补 ca
- 新增 liblogc / libtry / confs2 / 3d / memdb README
- 同步 db2 脚本迁移（db/create_sqlite3.sql → db2/scripts/）导致的失效引用
 2026-08-10 15:48:29 +00:00
qing 7072e33d6f update 2026-08-10 23:46:02 +08:00
qing 30e064996c docs: 整理文档——分析类归位 reports/、补 captcha2/smtp3 README、修复全部失效链接 
- profile/evaluation/promo_pack 移入 docs/reports/（按文档管理约定），内部引用同步
- 补建 captcha2/README.md、smtp3/README.md（主 README 曾引用但缺失）
- 重写 README 测试章节（实际为 tests/blackbox/，纯标准库零依赖）
- 清除全部 docs/INDEX.md 残留引用；legacy README 中已删除 ini 的失效链接改文字
- 全仓库链接检查 0 broken
 2026-08-10 12:45:26 +00:00
qing 2817dbbab2 docs: 收尾同步——waf/smtp README、项目画像、测试套件与遗留模块标注 
- waf/smtp README: 链路改 ca:8443 → gateway:8445，启动描述改 services.yaml
- profile/evaluation: 拓扑/请求链路/端口表/模块表同步，口径漂移项标记已解决
- tests/blackbox: README 与 config.py 标注测试条目→生产服务映射（保留历史条目名）
- static/dnfs/db/captcha/confs README 顶部加"已废弃"标注
 2026-08-10 12:35:45 +00:00
qing ad5d91c47a docs: 同步文档至当前生产架构（ca:8443 → gateway:8445、C++20 重写版为主、confs 内嵌 core） 
- README: 更新架构图/链路/服务表/端口表，static/dnfs/db/captcha/confs 标注遗留
- MODULES/ARCHITECTURE: 事实来源改为 services.yaml，配置链路收敛为仅 gateway.ini
- fsys/dnfs2 README: 架构图改为 ca 验签与纯 CLI 配置
 2026-08-10 12:31:35 +00:00
qing 77bc367d03 dnfs2: 移除样式节点 persist 全局保持机制，样式仅节点作用域生效 2026-08-10 11:52:15 +00:00
qing 75a45313c4 dnfs2: 特殊节点移除 link 类型，精简为 js/file/style/theme 四类 2026-08-10 11:17:19 +00:00
qing dfa8d0406a docs: 新增 dnfs 自定义主题说明（style/theme 特殊节点使用指南） 2026-08-10 11:09:20 +00:00
qing c54e7aca83 dnfs2: 特殊节点移除 image 类型，发布权限放宽为节点拥有者或管理员 2026-08-10 10:52:30 +00:00
qing 75897c68eb dnfs2: 特殊节点新增 style/theme 类型，支持界面样式注入与主题换肤 2026-08-10 10:39:03 +00:00
qing 42b4a89ed3 清理残留 ini：删除 db.ini/redirect80.ini/example.ini 
- db.ini/redirect80.ini：对应服务已迁入 CLI args，ini 为残留
- example.ini：旧 gateway 示例模板，无消费方
- README.md：移除 example.ini 表行
 2026-08-10 10:09:58 +00:00
qing c9e8d04815 fsys: 迁移 static.ini 至 CLI args，移除 confs 依赖 
- fsys/src/fsys.cpp: 移除 parse_ini/IniMap/confs RPC 调用，改为
  boost::program_options 14 项 CLI 参数，配置优先级 CLI > env > 默认值
- fsys/Makefile: 添加 -lboost_program_options
- core/services.yaml: fsys 全部参数迁入 CLI args
- confs/configs/static.ini: 已删除
- README.md: 更新 fsys 配置说明，移除 static.ini 表行，更新安全约定
 2026-08-10 10:08:29 +00:00
qing 3b6a0fb002 captcha2: 迁移 captcha.ini 至 CLI args，移除 confs 依赖 
- captcha2/src/main.cpp: 移除 fetch_config_from_confs/merge_ini/RpcClient，
  扩展 CLI 至 11 项（--instance/--log-level/--len/--ttl/--font-path/
  --max-store/--rate-limit），配置优先级 CLI > env > 默认值
- core/services.yaml: captcha2 全部 8 项参数迁入 CLI args
- confs/configs/captcha.ini: 已删除
- README.md: 移除 captcha.ini 表行
- _inst.sh: 新增 inst_module captcha2
 2026-08-10 09:56:41 +00:00
qing 3eafc15602 smtp3: 迁移 smtp.ini 至 CLI args，修复 .env 加载与 TLS SNI 
- smtp3/src/main.cpp: 移除 confs 依赖（fetch_config_from_confs/merge_ini），
  扩展 CLI 参数至 16 项（--instance/--log-level/--smtp-port/--code-len 等），
  配置优先级改为 CLI > 环境变量 > 默认值
- smtp3/_run.sh: 新增 ../smtp/.env 加载（与 Python smtp_v2.py 共用凭据），
  传递 ""，移除 sleep 1
- smtp3/src/main.cpp: SmtpClient 添加 SSL_set_tlsext_host_name (SNI)
- core/services.yaml: 回退到 smtp (Python)，smtp3 待生产验证后切换
- confs/configs/smtp.ini: 已删除（配置迁入 services.yaml CLI args）
- README.md: 移除 smtp.ini 表行，更新部署安全约定
- _inst.sh: 新增 inst_module "smtp3"
 2026-08-10 09:44:38 +00:00
qing 80969adc9b db2: 移除confs依赖，配置全部经CLI传递（CLI > ENV > 默认值） 
- db2.cpp: 移除 RpcClient/parse_ini/IniMap，load_config 改为
  默认值 → ENV → CLI 三层；新增 --db-url/--retention-days/
  --max-records/--cleanup-interval CLI 参数
- core/services.yaml: db2 条目展开为完整 CLI 声明（10个配置项）
- db2/README.md: 配置章节重写为 CLI 参数表 + 环境变量表 +
  services.yaml 示例
- README.md: 配置链路移除 db2，confs 配置表删除 db.ini 行

与 ca/redirect80 保持一致的配置模式，db2 不再依赖 confs 服务。
 2026-08-10 09:03:28 +00:00
qing 0954644ee3 redirect80: 移除confs依赖，配置全部经CLI传递（CLI > ENV > 默认值） 
- redirect80.py: 移除 configparser/pymsg.RpcClient 导入和 confs 拉取逻辑，
  配置改为三层加载（默认值 → 环境变量 → CLI 参数）
- core/services.yaml: redirect80 条目展开为完整 CLI 声明
  （--host/--port/--redirect-port/--redirect-code）
- redirect80/README.md: 配置表新增 CLI 参数列，init.txt 章节重写为
  services.yaml 示例
- README.md: 配置链路移除 redirect80，confs 配置表删除 redirect80.ini 行

与 ca v1.1.0 保持一致的配置模式，redirect80 不再依赖 confs 服务。
 2026-08-10 06:40:46 +00:00
qing 9d548c064f refactor(ca): v1.1.0 配置体系重构为纯 CLI 传递 
- 移除 confs 依赖：删 Conf.hpp 与 confs/configs/ca.ini，配置加载改为 CLI > 环境变量 > 默认值三层（与 dnfs2 同模式）
- 新增 16 个配置选项，env 以 CA_* 为主并兼容旧名（LISTEN_ADDR/UPSTREAM_GATEWAY/DB_* 等），启动时配置完整性校验
- 原 ca.ini 配置值迁入 core/services.yaml ca 条目 args
- 修复伪造 Token 触发 500：verify_token 统一捕获 RSA 验签异常，按验签失败返回 401（符合黑盒 B3/B4 契约）
- 同步更新 ca/README.md 与根 README.md
 2026-08-10 06:13:43 +00:00
qing 8b6eb47c80 docs: 更正 confs 配置分发描述并补充部署安全约定 
- 架构总览配置链路补全消费方清单（ca/gateway/db2/static/redirect80/smtp/captcha）
- static 章节更正：confs 为强依赖，本地 config.ini fail-safe 回退已废除
- confs 章节新增配置文件清单与依赖强度表（8 个 ini）
- 新增部署安全约定：confs/configs/*.ini 需 root:root 0640（引用 core 审计 20260810 复审）
 2026-08-10 05:56:54 +00:00
qing 936a758651 docs(security): core 模块 20260810 复审合入审计报告 
- 复核原 8 项：P0-1 HTTP 鉴权已修复（ca /admin/verify fail-closed），部分修复 4 / 未修复 4
- 新增 8 项发现（P1x2: PPool 无锁竞态、services.yaml 组可写提权路径；P2x4；P3x2）
- 更新修复路线图与第二轮代码验证记录
 2026-08-10 05:51:19 +00:00
qing b0d71a4c58 core: 移除 init.txt 向后兼容，仅支持 services.yaml 
- InitParser: 移除 parseTxt()，load() 不再回退 init.txt
- pmc_mtd: parse_self_init_list 移除 TXT 分支，非 .yaml 文件报错退出
- main.cpp: --help 中 -i 参数描述移除 .txt
- Makefile: install/uninstall 移除 init.txt 拷贝/删除
- services.yaml: 头注释移除 init.txt 相关措辞
- 删除 init.txt 文件
- README (core + 项目根): 全部 init.txt 引用替换为 services.yaml
- core README: 补全 liblogc/yaml-cpp 依赖声明，修正文件结构
 2026-08-10 05:39:00 +00:00
qing f041bf284b fix: 部署脚本补装 liblogc，修复 CA 等服务启动失败 
_inst.sh 缺少 liblogc 安装步骤，导致生产服务器上
ca/gateway/captcha2/confs2/smtp3/core 链接 libus_logc.so 失败无法启动。
在 libmsg 之后、gateway 之前插入 inst_module liblogc。
 2026-08-10 05:01:18 +00:00
qing aa3741b861 feat(liblogc): 统一集中式日志客户端库 + 全量迁移 
新增:
- liblogc/: C++ 统一日志库 (libus_logc.so)，支持 set_endpoint/set_service_name/set_level
- pymsg/pymsg/logc.py: Python 统一日志模块，基于 AsyncRpcQueue

C++ 迁移 (删除 6 份本地 LogC.hpp 副本):
- ca, gateway: <us/LogC.hpp> + set_service_name
- captcha2, confs2, smtp3: using qing::LogC + set_service_name
- core: ConfsLogC → qing::LogC (ConfsTask.cpp)
- 所有 Makefile 添加 -lus_logc

Python 迁移 (6 个 log_client.py → 4 行薄包装):
- smtp, redirect80, confs, captcha, dnfs, static
- 全部委托到 pymsg.logc.LogClient

Go (waf): 保持现状，自成体系
 2026-08-10 04:51:43 +00:00