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qing aa271e395a fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全

P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
      companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖

2026-08-14 16:23:05 +08:00

__init__.py

feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）

2026-08-09 18:57:03 +00:00

conftest.py

fix(pybot): Windows 测试环境兼容（scripts 软链解析、os.pathsep 分隔）

2026-08-14 09:34:26 +08:00

test_camera.py

fix(pybot): 录制时改用同步 capture() 按需抓帧，避免帧重复

2026-08-13 16:38:15 +08:00

test_cli.py

fix: pybot 审计修复——插件异常类型、I2C 引用校验、卡尔曼除零守卫、CLI 端到端测试