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- 新增 run_loop 闭环：F 帧+H 步历史双滑窗，冷启动重复同帧+零动作， 每步 采样→推理→执行→回写，hz 节拍控制，可选同步录制 - --loop CKPT/--hz/--loop-steps 参数，按 .hef 后缀选 Hailo/PyTorch 后端， actpred 软依赖（仅 --loop 时 import），保持 pybot 零依赖 - P1-2 帧源修复：闭环改从 camera 守护线程队列取最近 F 帧（低延迟）， 替代 capture() 同步曝光阻塞，framerate/capacity 配置真正生效 - P1-1 overrun 告警：超时步记录实际耗时，汇总 overrun 比例并给降频建议 - 剔除 Speaker.delay 发声阻塞，speaker 补 delay=0 非阻塞 - 新增 tests/test_loop.py 11 用例（冷启动/历史滑动/索引映射/帧源等）
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# pybot
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机器人 `.mt` 动作脚本解析器 —— [bot4cj](../bot4cj/)（仓颉版）的 Python 迁移版。
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驱动大顺（Dashun）蜘蛛机器人（树莓派 aarch64，10 舵机 + 2 云台，
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PCA9685 PWM 控制器 + MPU6050 姿态传感器）。
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迁移方案与审计修复映射见
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[docs/reports/bot4cj_python_migration_dev_doc.md](../docs/reports/bot4cj_python_migration_dev_doc.md)。
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## 特性
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- **零第三方依赖**：纯标准库（fcntl / struct / threading / wave / argparse），
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树莓派上 `git pull` 即部署，无构建步骤。
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（picamera2 为可选依赖，仅 `@Camera` 摄像头块需要，树莓派 OS 预装，勿 pip 安装）
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- **与仓颉版逐语义对齐**：FSM 解析器、占位符递归、Servo 校准算法、
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PCA9685 寄存器序列均与 bot4cj 一致（Mock 总线 journal 可逐字节 diff）。
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- **Python 插件替代 Lua**：`modules/<块名>.py` 定义
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`build(ctx) / call(ctx) / destroy(ctx)`，消除 JSON 深拷贝 + 五层 FFI 桥接。
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- **审计修复**：bot4cj 审计 15 项发现（S01~S08 / Q01~Q07）全部修复，
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详见迁移文档 §5。
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## 用法
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```bash
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cat scripts/std.mt | ./_run.sh # 与 bot4cj 相同的管道用法
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./_run.sh scripts/std.mt # 位置参数（增强）
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./_run.sh --dry-run scripts/std.mt # Mock 总线，动作序列到 stdout
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./_run.sh --test roundtrip in.mt out.mt # 解析↔序列化往返自检
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./_run.sh --verbose scripts/std.mt # DEBUG 日志（stderr）
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./_run.sh --record data/ep scripts/std.mt # 录制 actpred 格式 episode
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```
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`-i` / `-o` 参数位保留（reserved），未来对接跨进程 FIFO。
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### 实时预测闭环（`--loop`）
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`--loop CKPT` 进入进程内闭环：采样 → actpred 推理 → 执行 → 回写历史。
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脚本提供硬件配置与 `@Action` 表头（动作向量索引映射），不执行脚本动作行。
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```bash
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./_run.sh --loop ../actpred/checkpoints/best_inference.pt --hz 10 scripts/std.mt
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./_run.sh --loop actpred_pretrain.hef --hz 20 --loop-steps 100 scripts/std.mt # NPU 后端
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```
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- checkpoint 后缀 `.hef` → Hailo NPU 后端，否则 → PyTorch 后端
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- `hz` 须 ≥ 推理 + 执行耗时（ONNX ~11ms / Hailo ~12ms，hz ≤ 50 安全）
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- `@Action` 表头列数须 ≤ `action_dim`（默认 18），闭环中跳过 `spk.delay` 阻塞
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- **帧源**：闭环从 camera 守护线程队列取最近 F 帧（无阻塞），`@Camera` 的
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`framerate` 建议 ≥ 2×`hz` 以保证帧新鲜度；`capacity` 应 ≥ F（帧窗长度）。
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部署时若日志出现 `loop overrun` 告警，说明 `hz` 超过推理+执行能力，应降低 `hz`
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## 目录
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```
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pybot/ # 包：parser / robot / hardvars / plugin / main
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pybot/hd/ # 硬件层：i2c / spi / servo / kalman / mpu6050 / speaker / camera
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modules/ # 硬件驱动插件：PCA9685 / SPI / ADS1115 / ADS1256
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scripts -> ../bot4cj/scripts # .mt 脚本与仓颉版共享
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tests/ # pytest 单元测试（Mock 总线，无需硬件）
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```
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插件查找顺序：`$PYBOT_MODULES_PATH`（冒号分隔）→ 包内置 `modules/` → `./modules/`。
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## 开发
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```bash
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./_set.sh # venv + pytest 全量测试
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venv/bin/python -m pytest tests/ -v
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```
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## .mt 脚本格式
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见 [bot4cj/README.md](../bot4cj/README.md) 与 `scripts/std.mt`。
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格式要点：`@块名` 开块、行 0 为表头、`;` 结行、`#` 注释、
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`-` 占位符（非首行取上一行同列值；首行数值列解析为 0）、`@` 收块。
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新增块（无仓颉版对应）：
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```
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@Camera
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name width height framerate capacity;
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cam0 1920 1080 30 4;
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@
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```
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`build` 启动后台抓帧线程，维护容量为 `capacity` 的有界帧队列（满丢最旧帧）；
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`play` 返回最新帧 `(时间戳, frame)`。
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