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qing 3e6e171831 fix(aibox): Batch M 波次5 客户端收尾（M1~M5/M7/M8） 
- voice_client: stdin 单守护线程+Queue 替代每行 to_thread（泄漏/丢行）；
  arecord 探测 timeout=5 + finally 清理临时文件
- client: main() finally 统一 disconnect websocket
- model_config: 主循环捕获 EOF/KeyboardInterrupt；api 节非 dict 重置；
  fallback 字符串规整（展示/删除清理）；api_key_env 正则校验+
  显示字段拒控制字符限长
- 冒烟 7/7 通过；全量 493 passed/4 failed(既有平台项)/1 skipped 零回归
- 审计报告补 §22，Batch M 五波次收束
 2026-08-20 14:40:00 +08:00
qing d1357ae483 fix(aibox): Batch M 波次4 命令面输入规整（W1~W8/W11/W12+W5） 
- W1: WS 三入口 action/command/content 非 str 规整；task title/content 类型拦截
- W2: task add delay float 转换+[0,10年]钳制+友好 error
- W3: task complete 缺 task_id 回 error（新增 i18n 键）
- W4: /search 空关键词回用法提示，不再 LIKE %% 全表刷屏
- W5: main() 暂存 _cli_overrides，/reload 重放并回包注明，不再静默丢 CLI 覆盖
- W6: 启动失败 sys.exit(1)；--port argparse 1~65535 校验
- W7: --scheduler-interval 统一 max(0.1,v) 钳制
- W8: --temperature main() 入口 [0.0,2.0] 钳制
- W11: config system/scheduler 节非 dict 回退默认节
- W12: --memo-add title strip/空串→None；db.add_memo 标题非空 ValueError

冒烟 12/12 通过；测试 493 passed/4 failed（既有平台项）/1 skipped 零回归
 2026-08-20 13:54:36 +08:00
qing 9db2bc112d fix(aibox/frontend): Batch M 波次3 前端功能修复（F1/F2/F3/F4/F6） 
- F1: entry/frontend 清空按钮先 cloneNode 缓存 welcome-message 再清空，修 TypeError 中断
- F2: 三页面手动断开清除/作废重连定时器，杜绝连接复活（entry 新增 reconnectTimer 句柄）
- F3: 三页面连接前关闭 CONNECTING 中旧连接，防孤儿连接/双后端会话
- F4: 6 个 CDN CSS link 补 SRI integrity+crossorigin（sha384 实测计算）
- F6: frontend 重连文案与 3000*N 实际延迟对齐

三页面内联脚本 node --check 通过；测试 493 passed/4 failed（既有平台项）/1 skipped 零回归
 2026-08-20 13:25:12 +08:00
qing 9064750f33 fix(aibox/skills): Batch M 波次2 路径边界收口（S2/S3/S6/S9/S10/S11/S12/S13） 
- gitclient: delete 限工作区内 .git 仓库（S2）；分支名白名单防选项注入（S3）
- camera/screenshot: --filename 拒绝分隔符/绝对路径/父目录引用（S9/S10）
- facerec: person_name 白名单（兼容中文）接入 add/remove/get-info（S11）
- vision: 图片魔数白名单校验，data URL MIME 按实测类型（S12）
- sftp-transfer: listdir 条目名双向过滤防恶意服务端目录逃逸（S6）
- test-auto-appimage: exec_name 白名单防 sed 替换注入（S13）

测试 493 passed / 4 failed（既有平台环境项）/ 1 skipped，零回归
 2026-08-20 13:11:07 +08:00
qing 5dc5ec9af2 fix(aibox/skills): Batch M 波次1 凭据收口（S1/S4/S5/S7/S8） 
凭据不再进命令行 argv/会话日志，对齐 SKILLS_FORMAT.md J12 条例：
- gitclient: token 改经 GIT_CONFIG_* 环境变量传 http.extraheader（git>=2.31），不再嵌入 clone URL（不进 .git/config）；新增 _scrub_token 输出统一脱敏
- ssh-exec: 移除 -p/--password，密码仅经环境变量 AIBOX_SSH_PASS 提供
- sftp-transfer: 移除 -p/--password，AIBOX_SFTP_PASS 优先、getpass 兜底，密钥认证不再强制索密码
- aes-crypto: 移除 --key，密钥仅经 --key-file/--load-key 文件途径；生成密钥不再打印明文；save_key_iv 写后 chmod 600

验证：py_compile 通过；aes 生成/加载/加解密闭环实测正常，--key 被拒绝；全量测试 493 passed / 4 failed（平台环境项）/ 1 skipped，与基线一致。审计报告 §17 结论 + §18 波次1修复记录同步。
 2026-08-20 12:29:34 +08:00
qing e43aeeaf44 fix(aibox): Batch L - round-6 audit low-risk fixes (R1~R3) 
- R1: /memos WS command tolerates malformed reminder_time (J1 gap)

- R2: handle_interrupt no longer cancels global CLI executor

- R3: unregister closes websocket + cancels in-flight processing tasks

- tests: 6 new cases in test_l_fixes.py, 493 passed on Windows

- docs: round-6 audit report section 16, README sync (all 72 findings fixed)
 2026-08-20 11:46:47 +08:00
qing 7dc6796f3a docs: reorganize aibox audit report - overview table, full conclusions, final state 
Add a rounds overview table (baseline HEAD / findings / fix batch /
test baseline per round), extend the overall conclusion to cover all
five rounds, and append a final-state section consolidating high-risk
disposition, maintained/deferred items, and the 490-test baseline.
Fix Batch H item count (13 -> 19) to match the fix table.
 2026-08-20 11:19:04 +08:00
qing f7fc06c0ff docs: sync aibox round-5 audit and model_config.py across root docs 
Root README updates aibox audit rounds to five (Batch E/F/G/H/I/K,
490 tests) and adds the interactive model_config.py profile manager;
aibox README gains the v3.6 changelog entry (J1~J16 + Batch K waves
1-5); MODULES.md refreshes the doc count and aibox row; ARCHITECTURE
re-verified and deviation list extended.
 2026-08-20 11:15:58 +08:00
qing 04e3357dd0 docs: add hot-pluggable service-card frontend dev plan (fsys /api/cards aggregator) 2026-08-19 12:25:11 +08:00
qing 2c6d1e8ce6 docs: record round-5 audit and batch K fixes in aibox report and README 
审计报告追加第五轮（§13 发现 J1~J16 + §14 波次 1~5 落地记录），
README 同步测试清单与计数（490 项全过）。
 2026-08-19 07:01:22 +08:00
qing 31b2a4d6ca docs: batch I audit fixes record in aibox audit report 
Batch I (remaining-item sweep): 10 fixes landed, 16 new tests
(test_i_fixes.py), 424 passed. Q7a / M4 / Q9 / F8 kept as-is with
rationales recorded.
 2026-08-18 03:09:18 +00:00
qing 9fee9a1478 docs: batch H audit fixes record in aibox audit report 
Fourth round (HEAD d1f780e): 3-way parallel review + main-reviewer
verification + Linux PoC 6/6; 13 fixes landed, 26 new tests
(test_h_fixes.py), 408 passed.
 2026-08-18 02:33:34 +00:00
qing acb6ddbb4c docs: batch G audit fixes record in aibox audit report 
Add round-3 audit (section 9): legacy item re-verification (17 items), v3.4 multi-model profile + L4 failover review (P1-P7), architecture compliance matrix. Add batch G fix record (section 10): 17 fixes across 5 waves, 20 new regression tests, full suite 375 passed.
 2026-08-18 07:21:34 +08:00
qing aa15841d73 docs: sync aibox multi-model profile (fallback failover) in root README and ARCHITECTURE 2026-08-18 00:53:51 +08:00
qing 58725c8a12 docs: sync async inference loop into module docs 
pybot --loop HEF 后端异步闭环（执行上一步动作与 NPU 推理并行）与 actpred predict_async 流水线落地后未同步文档，本次补齐：

- pybot/README：--loop 补异步推理路径说明（滞后一拍，~16ms→~12ms）

- actpred/README：Hailo 节新增 predict_async 小节（缓冲语义/2.6× 实测）

- 根 README、MODULES.md、ARCHITECTURE.md：pybot 行与机器人数据链同步

- MODULES.md：docs md 计数 70→76；ARCHITECTURE §9 挂 panel 设计稿规划项
 2026-08-17 22:56:30 +08:00
qing 5bcf22f9a7 fix(aibox): registry timeout cleanup + reader thread finalization (F2/N6+N4) 
N6: both streaming-forward timeout paths (deadline hit, join(5)
expiry) previously returned early and skipped the
tool.streaming_output / tool.output_queue cleanup, leaving the daemon
thread writing through the instance attribute — zombie output could
leak into the next session's queue once the attribute got reassigned.
Now unified through a timed_out flag with cleanup at the single exit;
stream_tool_timeout becomes an instance attribute (3600s default,
test-tunable).

N4: reader-thread finalization after timeout/grace break. First
implementation followed the audit suggestion (close stdout + join),
but PoC regression proved close() blocks: CPython stream objects hold
an internal lock, so closing while readline is blocked parks until
readline returns (PoC-1 regressed 3s -> 15.2s, exactly the
Start-Sleep duration). Corrected strategy: when reader already got
EOF, close stdout to release the pipe fd; when reader is still
blocked, only join(timeout=2) then give up (daemon-bounded, thread
ends naturally when the grandchild exits and EOF arrives), keeping
the main flow prompt. Audit report updated with this correction.

Tests: new tests/test_f2_fixes.py (5 cases), PoC regression 5/5
(PoC-1/4 back to ~5s), full suite 272 passed.
 2026-08-17 22:47:37 +08:00
qing eb88a77238 fix(aibox): never persist SOCKS5 proxy password to disk (F1/N1, +N11) 
- config.set_proxy gains password_env (aligned with api_key_env
  convention): config file persists only the env var name; plaintext
  password lives in memory for the current session only
- _save_config deep-copies and nulls proxy.socks5.password before
  json.dump, so every save path is sanitized (defense in depth)
- get_proxy resolves password as in-memory plaintext first, then via
  password_env from os.environ; downstream consumers (llm_client,
  web tool curl args) unchanged
- legacy migration on load: plaintext found on disk is kept in memory
  for the session, file is immediately rewritten sanitized
- SetProxyTool exposes password_env and reports password source
- registry debug logs mask password/api_key/token/secret/authorization
  kwargs (N11)

Tests: new tests/test_config.py (3 cases: no plaintext on save,
password_env resolution, legacy migration); full suite 267 passed.
Audit report updated with Batch F progress.
 2026-08-17 22:37:30 +08:00
qing 1348660cd8 docs(aibox): second-round audit re-review at HEAD 177a9ac 
- Batch E fixes re-verified: H1/H3/M1 solid, H2 solid but with two
  residuals (reader thread leak, subagent timeout blind spot), M2
  incomplete (timeout paths skip tool attribute cleanup)
- Legacy M3/M4/L1/L3 confirmed unfixed; L1 found second instance at
  db.py:459 (get_immediate_memos)
- New findings: 1 high (SOCKS5 proxy password persisted in plaintext),
  9 medium (drain thread leak, event-loop blocking RLock, FTS5 keyword
  injection, streaming bypass of result length cap, persistent prompt
  injection storage, TOCTOU on mark_as_triggered, etc.), 7 low
- Updated compliance matrix and proposed Batch F fix plan (F1-F6)
 2026-08-17 17:51:43 +08:00
qing 177a9ac9a6 fix(aibox): close audit findings H1-H3/M1-M2 (command exec protection chain) 
- H1: CommandLineTool.execute_streaming now purely delegates to injected
  executor; removes 150-line duplicate Popen loop that bypassed 1MB cap,
  cancel() and timeout protections
- H2: thread the blocking readline into a daemon reader thread; main loop
  polls queue with 0.1s ticks so timeout/1MB checks fire even for silent
  commands (verified: 3s timeout on 15s sleep, was 15s+ before)
- H3: stdin=DEVNULL on both Popen sites; stdin-waiting commands now hit
  EOF instead of deadlocking the tool thread forever
- M1: heredoc delimiter uniquification in write_file guidance (content
  line equal to AIBOX_EOF no longer truncates into shell injection)
- M2: 3600s total deadline on registry streaming forward loop

Verification: PoC regression 5/5 PASS (timeout/1MB/cancel/delegation),
full unit suite 264 passed. Audit report updated with Batch E results.
 2026-08-17 17:28:41 +08:00
qing ce142fe32f docs(aibox): sync once-mode docs (MODULES/ARCHITECTURE/dev-doc) 
- MODULES.md/ARCHITECTURE.md：aibox 条目补 --once CLI 与 models 多模型档案（三处同步惯例）
- 开发文档新增第 7 节实施状态：四批提交映射、与计划的 4 处偏差（--once-timeout 改名/models 默认空/worker-only 精简 prompt/退出码 1 边界）、验证结果
- 原 7/8 节顺延为 8/9
 2026-08-17 17:12:15 +08:00
qing ce3fb7fc74 feat(aibox): add CLI once mode (--once/--quiet/--once-timeout) 
- parse_args 新增 --once/--quiet/--once-timeout 参数
- 新增 handle_once_mode：stdout chunk 流式、stderr 过程行、SIGINT 三层取消、超时 Timer
- 退出码：0 成功 / 2 API 失败 / 3 中断 / 4 超时；与 WebSocket 零回归
- 配套开发文档：docs/reports/aibox_cli_once_mode_dev_doc.md
- 附带修复：memdb/test_memdb.py 并发测试硬编码端口
 2026-08-17 15:45:06 +08:00
qing 2b133f1531 docs: cv2.LUT 优化验收测试报告 + 方案文档实测数据更新 
200 次均值端到端 16.1ms（3.3×），分段 3.0/12.5/0.6ms——瓶颈已转移至
NPU 本身；一致性 7 类输入 + 8 seed 随机全 0 差异；10Hz 预算占用 16%。
 2026-08-17 15:28:15 +08:00
qing 40523f6f8a feat(actpred): HailoPredictor cv2.LUT 快路径——归一化+量化合并，端到端 3.3× 
帧预处理从 26.5ms 降至 1.7ms（15.8×），端到端 52.4 → 16.0ms。惰性导入 cv2、
无 cv2 自动回退 float 路径；非 uint8/非 3 通道/尺寸不匹配输入走 PIL 转换
与 float 路径语义一致（7 类输入实测 max_diff=0）。OpenCV 5.0 仅支持单通道
LUT，逐通道应用后 merge。依赖加入 requirements.txt。
 2026-08-17 15:10:40 +08:00
qing 8a5162c912 docs: 修订 Hailo 预处理优化方案——查表法实测证伪，改合并乘加为主 
原型实测：numpy 高级索引查表无加速（26.6 vs 28.5ms），预期 18-20ms 不成立。
主方案改为合并系数乘加（-5ms，0 LSB 等价），cv2.LUT 列为可选激进路径；
预期收益修正为 ~47ms（纯 numpy）/ ~25-30ms（cv2）。
 2026-08-17 14:48:26 +08:00
qing 116d6b63bd docs: actpred Hailo 预处理优化方案——查表法合并归一化+量化 
新 640×480 数据集实测端到端 52.4ms，预处理 35.9ms 占 68%（float 归一化
27.2ms + 量化绑定 9.1ms，存在中间 float 冗余）。方案：256 项查表合并
归一化与量化（数值等价），预计预处理降至 3-6ms、端到端 ~18-20ms。
 2026-08-17 14:41:15 +08:00
qing 63c29680ce docs: panel 微服务开发文档——背景视图聚合控件片段 
设计稿：panel:9201 提供背景视图，各服务以 /panel-widget/<id>
暴露前端片段，面板拉取聚合后以 iframe 沙箱插入；含 postMessage
协议、BFF 转发、CSP 分层隔离与 M1-M4 实现阶段划分
 2026-08-17 00:43:02 +00:00
qing 01126a5786 feat(mtc): .mt 脚本编译器落地 + pybot 扬声器静音语义 
mtc 新模块：命令式动作脚本（Python DSL）→ .mt 矩阵编译器，非阻塞时间轴 IR（重叠截断/rest 静止值）+ 10ms 栅格化，产物可由 pybot/bot4cj 直接执行；34 测试全绿（含 pybot parser e2e）。

pybot speaker.py：frequency<=0 改为静音节拍（仅 sleep 保时序，不再钳到 min_f 低鸣），对齐仓颉版 sleep 占位语义；mtc Beep 通道 rest=0，段前/段间/段后回落静音，两侧语义闭环。

修复 test_actpred_compatibility 过时断言（99c1bc1 首行分解为重复微步 19→20 帧时漏改，14→15）。

文档三处同步：根 README 回填 memdb/pybot/actpred 并新增 mtc（模块表+端口一览+章节），MODULES/ARCHITECTURE 同步 mtc，新建 mtc/README.md。
 2026-08-15 13:54:47 +08:00
qing 205a60f039 docs: 同步 MODULES/ARCHITECTURE 至 services.yaml 现状（memdb:8011/pybot/libmemdb） 2026-08-15 13:54:47 +08:00
qing 13beba09b4 docs(actpred): 研究方向 R8 细化——三层流水线离线 RL + 样本级验证集报告 
R8 细化：预训练→监督微调→离线 RL 流水线定稿；IQL/CQL/DT 选型对比；
IMU 奖励工程四分量（姿态稳定/抖动/平滑/任务进度）；三阶段落地路径。
新增样本级验证集划分实验报告（整集 60 样本噪声大 → 样本级 142 样本
更稳，F2b 在更难验证集上取得更低 val）。实现：val_split_mode 默认
sample，dataset sample_indices 过滤 + zscore 统计口径保持训练集专属。
 2026-08-15 03:52:27 +00:00
qing 9000bb4b04 docs(actpred): 模型 B zscore 等权稳定基线文档 + spk 两列固定常量 
B 是六模型闭环评估中唯一稳定配置（2445/0.082），固化完整方案作为
部署基线与实验对照基准，并总结归一化系列失败机理（反馈回路需误差
有界且收缩）。配套实现：spk.F/spk.delay 权重归零、推理/反馈固定
常量（bins.FIXED_OUTPUT），拔除闭环发散源，为 B2（zscore+v2）与
F2（onehot+固定）铺路。
 2026-08-15 02:01:04 +00:00
qing 1cf428f384 feat(actpred): log_range 归一化——spk 两列对数尺度修正精度错配 
fixed_range 线性 min-max 下常用值挤在低端（10Hz→0.002），闭环反馈
中小绝对误差=大相对误差（模型 C/D 发散根因）。新增 normalize_mode=
log_range：spk.F/spk.delay 用 log10(1+x) 对数尺度（10Hz→0.27），
舵机列保持线性。全链路接入（dataset/pretrain/predict/onnx/hailo/
calibration/export），与 v3 审计 none 模式/元数据自动识别合并。
 2026-08-14 21:38:14 +00:00
qing 9179281420 fix(pybot×actpred): v3 审计 P2 清零——验收链 fixed_range + 导出断言 + overrun 节流 
- v3-P2-1: _npu_test/_onnx_validate 按 normalize_mode 分支（fixed_range 免 stats，
  HailoPredictor 透传模式，torch 参考同口径反归一化）
- v3-P2-2: export_deploy/export_onnx 一致性 diff 超 1e-4 即 sys.exit（P2-f 闭环）
- v3-P2-3: run_loop overrun 告警节流（第1次+每100次），降 hz 建议仅 >10% 输出
- P2-a1: default_column_weights 扩展列（action_dim>18）默认 1.0
- P2-c: 补 predictor 异常清理路径测试（异常传播 + finally 落盘）
- P2-d/P2-e: Resize 口径与 resume scheduler T_max 语义文档化
- R2-4: _set.sh 安装后断言 CPU 版 torch，误装 CUDA 即拦截
测试: pybot 89 passed (+1)、actpred 148 passed/18 skipped
 2026-08-14 23:01:56 +08:00
qing ad3a624b4c docs(actpred): P0-2 README 默认值对齐——normalize-actions 更正为默认 True 
- --normalize-actions 默认值 False→True 并注明行为变更（与 config.py:14 对齐）
- --column-weights 注明始终生效（含未归一化训练，P2-a3）
- v3 审计报告同步：P0/P1 清零，P2-a3 一并闭环
 2026-08-14 22:18:24 +08:00
qing 35ee614ca9 fix(pybot×actpred): v3 审计 P1 修复 3 项——零依赖承诺 + ONNX 元数据/残差全链路 
- robot.py numpy 恢复函数级 lazy import，纯 .mt 脚本执行不再需要 numpy（v3-P1-1）
- export_onnx 写入训练配置元数据；onnx_infer 自动识别 normalize_mode/predict_delta 并支持残差加回（v3-P1-2）
- pybot --loop 补 .onnx 后端分支，zscore 缺 action_stats.npy 时告警（P2-a 闭环）
- 回归测试：actpred TestOnnxMetadata +7、pybot 零依赖导入 +1（88/148 全绿）
- 附 v3 审计报告：13 项 v2 修复回归核对 + 7 项新发现（P0-2 遗留 + P2/P3 六项）
 2026-08-14 22:13:06 +08:00
qing b73628b2e5 docs: actpred 模型 C 实验报告——固定范围归一化+逐列加权的闭环发散根因 
teacher forcing val 0.000394 三方最优，但闭环 overall_mse 19843、
error_growth 13.4 首次发散。根因：spk.F 尺度放大（1 归一化单位
=5000Hz）与 w=0.2 放松叠加 exposure bias，自预测反馈滚雪球。
排除保留位列失控与推理端实现 bug。加权方案部分有效（hand 类
episode 2.2-2.8× 优于模型 B），需叠加 R1-B rollout（模型 D 训练中）。
 2026-08-14 13:19:09 +00:00
qing 85bf68f505 feat(actpred): 固定范围归一化 + 逐列加权损失，附 pybot*actpred 审计修复 
新增 action_norm.py 固定物理范围 min-max 归一化，无 stats 文件零状态部署；train.py 引入 _weighted_mse 逐列加权（舵机 1.0/spk 0.2/保留位 0.0）。审计修复: P0-1 pybot 读 normalize_mode, R2-1 NaN 阻断 best, P2-a 后端大小写不敏感, P1-3 utf-8-sig BOM, R1-1 data_dir 覆盖, R2-7 _run.sh 报错, R2-3 空 val 存 best.pt, P2-a2 误报警, R1-2 合并 parse_action_history, P2-b 合并 numpy import。评估修正 oob 物理界+error_growth 按 episode 中位数。推理部署全链支持 fixed_range。
 2026-08-14 18:26:03 +08:00
qing adfa61aa3c docs: pybot×actpred 训练闭环评估实验报告与归一化逐列权重开发方案 
实验报告：dry-run 批量录制 13 episodes/804 样本，未归一化 vs z-score
两模型对照训练，R4 闭环评估定位 spk.F 为主导误差列，记录 oob/error_growth
指标退化与 stats 路径 bug 修复。

开发方案：固定物理范围归一化（actpred 侧常量表，舵机 [0,180°]）+
逐列加权损失，附评估器修正与 rollout/scheduled sampling 配套计划。
 2026-08-14 08:59:53 +00:00
qing 3e773debc9 docs: pybot×actpred 审计报告与 actpred 研究方向报告 
- docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814.md：双模块审计（15 项既有
  修复确认 + 新发现 P1×4/P2×6，含 P1-2 闭环帧源语义、P1-1 节拍失效研究）
- docs/reports/actpred_research_directions_20260814.md：RNN 思想四切入点
  （C 残差/B 多步/A GRU 记忆 token/D 全 recurrent）+ R1~R13 分层演进路线
- 迁移文档 §9 更新为已实现：进程内闭环
 2026-08-14 07:52:35 +08:00
qing 5af863a2c5 feat(actpred): 训练时安全图像增强（ColorJitter），支持任意 frame_len 
训练集启用 --augment 后对每帧施加亮度/对比度/饱和度/色调变换，
同一样本内所有帧共享参数（模拟连续帧光照不变），验证集不增强。
仅颜色空间变换，无空间变换，动作标签不受影响。
删除 t1.mt（@TEST 块无对应插件，录制时报错）。
 2026-08-13 09:35:37 +00:00
qing 8cb822b511 docs: pybot 微动作分解与自监督数据集录制特性报告 2026-08-13 16:43:12 +08:00
qing d47ef6efb4 docs(aibox): 同步v3.0模块化文档，修复测试路径漂移 
- README.md: 更新行数(8450->3706)、重写目录结构(含tools/subsystems/tests包)、补充包依赖方向与测试运行说明、新增v3.0更新日志
- test_basic_tools.py: 4个ReadFileTool测试改用tmp_path fixture，消除cwd依赖
- 新增 docs/reports/aibox_refactor_progress_20260814.md: 重构进度报告
 2026-08-13 16:26:41 +08:00
qing 8af8dec1b0 refactor(actpred): 默认图像分辨率改回 640×480 
实机测速显示 1080p 采集的预处理缩放（约 45ms）主导端到端延迟
（测速报告 §6.1），640×480 下端到端 18.6ms，与 NPU/ORT 推理开销
更匹配。640×480 亦能被 16 整除，部署导出池化无损失。
已有 checkpoint 自带配置不受影响，仅改新训练默认值。
 2026-08-13 15:25:09 +08:00
qing 823e91a30e fix(actpred): 修复 HEF 帧归一化误判与部署图数值不等价，补齐 P3 审计项 
- hailo_infer: 帧归一化判定改为量化网格 dequant(0)（旧启发式把归一化
  帧当原始像素喂入，图像路径饱和破坏；实机 max_diff 2.55→0.37，
  img 敏感性 1.44→22.26）
- export_deploy: pool kernel 由卷积真实输出尺寸探测（H//16 在 1080
  高度下静默丢弃末行）；mobilenet backbone 给出明确报错
- mt_parser: @Action 为文件末位块时解析成功，不再静默丢数据
- config: checkpoint train 段未知键/非 dict 校验；init-from 兼容性
  警告助手（normalize/action_dim），train 与 pretrain 共用
- dataset: stats 文件形状校验；predict: 移除误导性 --action-dim
- dfc_compile: --frame-count 参数化（原硬编码 3 帧）
- gen_calibration: 旧模式校准图像改分块 memmap 生成（1080p 原一次性
  分配 ~600MB）
- _npu_test: torch 参考反归一化对齐后再与 HEF 比较
- 单测 81→90 全过；README 与测速报告更新为验证轮次数据
 2026-08-13 15:22:34 +08:00
qing 52c0ade3c4 fix(actpred): 定位 HEF 输入不敏感根因，补齐归一化预训练链路 
根因：预训练全零图像占位使 BN running_var 停在初始小值，推理时
特征放大至 ±1e6，DFC 在 token merge 点按最大幅度分配共享量化
scale，pred_token/act_tokens 全部被压成 0，HEF 输出对任何输入
恒定（详见 docs/reports/actpred_hef_insensitivity_rootcause_20260813.md）

- export_deploy.py：新增 check_token_ranges 导出前 token 量级检查
  （|img|>100 中止导出并提示微调；act/img 比例过大警告；归一化
  模型在 z 空间采样，避免零方差列爆炸）
- pretrain_mt.py：新增 --random-images（ImageNet 归一化噪声占位，
  恢复 BN 统计）、--init-from（微调起点，含动作空间一致性警告）、
  --normalize-actions 完整支持（训练集 stats 计算与保存、验证集复用）
- gen_calibration.py：归一化模型的校准集自动 z-score 动作历史
- _onnx_validate.py / _npu_test.py：归一化模型适配（torch 参考
  z-score、HailoPredictor 传 stats_path）
- README：预训练章节补充新参数与 NPU 部署警告
- 单测 76/76 通过；冒烟验证：1 epoch 噪声微调后 |img| 2.46e5→8，
  归一化后 |act| 694→2.9
 2026-08-13 13:57:38 +08:00
qing a6e1781185 docs(actpred): 更新 Hailo 部署文档与报告，清理过时引用 
- README: 部署工作流更新（224×224、pred-token-out、抖动校准、
  连通性检查），首版 HEF 输入不敏感警告改为修复清单，ONNX 测速
  数字更新为 224 实测
- hailo 调研报告：驱动 5.3.0、vstream 乱序踩坑、编译断连排查与
  修复表、重编译待办
- 测速报告：新增 §6 Pi 5 224×224 复测
- 清理已删除报告的 4 处失效引用（审计报告/迁移文档/项目画像）
 2026-08-13 12:22:41 +08:00
qing 14964b9574 fix(actpred): 修复 Hailo HEF 编译链路的输入断连与封装问题 
- hailo_infer: 帧输入按 input_layerN 排序绑定（vstream 报告顺序实测
  为 1,5,4,3,2，按报告顺序会 frame1/frame2 错位），新增 --pred-token
- gen_calibration: pred_token 校准改为学习值 ±30% 抖动，修复常量
  校准量化退化（scale=18571.7，任何输入都被量化成 0）
- export_deploy: 新增 --pred-token-out 保存学习值供推理端喂入
- dfc_compile: parser/optimize 后自动检查输入层连通性，断开即报错
- 新增 _npu_test.py（NPU 4 角敏感性复验）与 _onnx_validate.py
  （编译前 ONNX 数值门槛），test_actpred 补乱序帧序用例
 2026-08-13 12:22:26 +08:00
qing 2068319c3a fix(actpred): 落实 0812 代码审计 N-2/N-3 修复项 
- 默认 batch_size 32→4（1920×1080 下 CPU/Pi 内存不可行）
- 速度基准报告补 1080p 复测注记（CPU 不可实时，需 NPU 或降分辨率）
- 附重写后首轮全量审计报告（含 N-1 checkpoint 兼容性回归记录）
 2026-08-13 01:34:00 +00:00
qing 518c8b2b90 feat(aibox): v2.9 编排者-执行者工具分层（tool_profile） 
主对话仅保留记忆/情绪/调度/子代理派生等管理面工具，不再直接持有命令行；
子代理（worker）仅注册 7 个执行面工具，无记忆/人格/派生/提问能力，
修复子代理可改写主人格（update_soul）与递归派生的隐患。
附 v2.9 配套运行期提示词模板（aibox/prompts/）与实施方案文档。
 2026-08-13 03:05:47 +08:00
qing ab60b3cafb feat(actpred): 新增 Hailo HEF 推理封装 HailoPredictor，附 AI HAT 2 调研与测速报告 
零 torch 依赖（hailo_platform + numpy + PIL），vstream 形状/量化参数从
HEF 动态推导，支持 uint8 量化边缘与动作归一化 stats；新增 6 个免硬件
单测（fake hailo_platform 注入）。调研报告记录 hailort 5.x 新 API 踩坑，
测速报告给出 CPU(ORT 5.9ms) vs NPU(resnet50 4.29ms) 基准与部署建议。
 2026-08-13 01:41:42 +08:00
qing 0aa0710a9e fix: 统一 .mt 首行 '-' 占位符语义——actpred 对齐 pybot/bot4cj 运行时（填 0），弃用 @Servo max 列填充 2026-08-11 16:30:39 +08:00